### SEZIONE CONTROLLO DIREZIONE ###
    intensityDiff = prox.ground.delta[1]-525
    #la velocita' viene corretta per rimanere intorno al valore medio di grigio. Se 
    #la differenza e' eccessiva, il robot ruota sino a che non ritrova la linea.
    #Il controllo di direzione e' regolato dal gradiente di grigio del percorso.
    if abs(intensityDiff) < 170 then
        motor.left.target = 115+intensityDiff/8
        motor.right.target = 115-intensityDiff/8
    else
        motor.left.target = intensityDiff/4
        motor.right.target = -intensityDiff/4
#modifica per bloccare il colore se la linea viene persa
        state = S_WAIT_SYNC
    end