### STEERING PART ###
    intensityDiff = prox.ground.delta[1]-525
    #la vitesse du robot est ajustée pour rester autour d'une valeur 
    #moyenne de gris. Si la différence est trop importante, le robot
    #tourne jusqu'à retrouver la ligne.
    if abs(intensityDiff) < 170 then
        motor.left.target = 115+intensityDiff/8
        motor.right.target = 115-intensityDiff/8
    else
        motor.left.target = intensityDiff/4
        motor.right.target = -intensityDiff/4
#éteint les LED si le robot perd la ligne
        state = S_WAIT_SYNC
    end